Недостатком привода шагового двигателя является возникновение ошибки регулирова-ния. При этом возникает необходимость обеспечения статической и динамической точности процесса позиционирования шагово-го двигателя. Для проектирования приводов шаговых двигателей необходимо разрабо-тать математические модели, позволяющие адекватно описывать переходные процессы, возникающие при изменении режима работы шагового привода. Характер переходного про-цесса во многом определяется системой управления с ПИД-регулятором. Имитацион-ная модель системы управления с обратной связью шаговым двигателем дорожного прин-тера разработана в программной среде MATLAB&Simulink. Параметрический синтез регулятора выполнен средствами функцио-нального блока Function Block Parameters: PID Controller среды Simulink. Синтезированные параметры модели непрерывного ПИД-регулятора модели системы управления ша-говым двигателем дорожного принтера обес-печивают заданные показатели качества пе-реходного процесса. Время регулирования со-ставляет 0,036 с. Переходный процесс проис-ходит без перерегулирования, что является важным свойством для дорожного принтера. Моделирование динамических процессов в при-воде шагового двигателя позволило устано-вить минимальную величину времени сраба-тывания непрерывного ПИД-регулятора
шаговый двигатель, дина-мическое моделирование, математическая мо-дель, ПИД-регулятор, передаточная функция
1. Емельянов А.В., Шилкин А.Н. Шаговые дви-гатели. - Волгоград, 2005. - 48 с.
2. Tony R. Kuphaldt. Lessons In Electric Circuits. - V. II. - AC, Sixth Edition, 2007. - 561 с.
3. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / под общ. ред. М.Г. Чиликина. - М.: Энергия, 1971. - 624 c.
4. Ion Boldea. Electric drives. - Lexington, KY, USA, 2005. - 549 с.
5. Ryzhakov I., Nikolenko K. Dreszer. Selection of discretely adjustable pump parameters for hydraulic drives of mobile equipment // TEKA Kom. Mot. Energ. Roln. - OL. PAN, 2009. - V. IX. - Р. 267-276.
6. Скурихин Л.В. Выбор шагового двигателя для дорожного принтера // Мат-лы Между-нар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых учѐных. - URL: http://conf.sfu-kras.ru/mn2015/?q=направления-и-секции/строительство-формирование-среды-для-жизни-механизация-и-автоматизация.
7. Aniket B. Kabde, A. Dominic Savio. Position Control of Stepping Motor // International Journal of Advanced Research in Electrical, Electronics and Instrumentation Engineering. -2014. - V. 3, № 4. - URL: ijareeie.com /upload/2014/april/64_Position.pdf
